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          伺服電動缸知識

          六自由度電動缸平臺控制原理

          時間:2021-12-13 08:20:40 來源:創始人 點擊:1次

            近幾年來,由于電機伺服系統性能的顯著提高,加上電動缸控制性能的優勢,電機驅動平臺系統在小載荷、高精度控制領域有取代液壓驅動平臺系統的趨勢,因此了解六自由度電動缸平臺控制原理是十分必要的。

          六自由度電動缸平臺控制原理

            六自由度運動平臺原理上由六個伺服電機驅動電動缸進行變速運動,六個伺服電機并聯裝置共同驅動運動平臺。每只移動平臺電動缸可獨立完成空間的伸縮運動,通過控制6個電動氣缸的伸縮量,實現平臺空間的6自由度運動,改變平臺的姿勢。6個自由度表示沿x,y,z坐標軸的平臺的平移運動,以及沿x,y,z坐標軸的平移運動。

            伺服電動缸

            根據分析六自由度平臺的運動狀態,得出每個電動缸的位置與速度指令信號,從而對運動平臺的運動進行控制,保證運動平臺按預定軌跡運動;當運動平臺到所需位置,電動缸的速度的指令信號為零,運動平臺立即停止,實現對運動平臺的點位控制。

            隨著科技的逐步發展,對其控制精度、定位精度和動態響應性能的要求也逐漸增高,考慮到這些要求,需要對各電動缸速度和位移進行控制。移動過程中,要及時檢測各電動伺服油缸的速度和位移信號,速度信號用于閉環控制,速度信號用于輸入,位移信號用于位置反饋和監測,以達到滿足移動平臺要求的姿態控制。


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